Redaksi-Hal 1 Final.pmd

Topik Utama
SISTEM CABLE COUNTER PENGKOREKSI POSISI
KOORDINAT INSTRUMENTASI GEOFISIKA KELAUTAN
Muhamad Yusuf, Arif Ali, Martin Hotmatua Siregar
Pusat Penelitian dan Pengembangan Geologi Kelautan
cuplik@yahoo.com
SARI
Cable counter merupakan sistem pengkoreksi posisi dari sensor-sensor instrumen geofisika
kelautan yang dalam operasionalnya dilakukan secara towing (ditarik dibelakang kapal) serta tidak
memiliki penentu posisi (seperti gps) tepat diatas posisi sensor. Dengan adanya cable counter,
melalui nilai cable-out posisi relatif sensor yang di towing dibelakang kapal terhadap titik reference
gps yang berada di kapal dapat diketahui. Sistem ini merupakan intrumen tambahan yang diperlukan
terutama dalam operasional survey side scan sonar, dimana nilai cable-out secara real time yang
di kirimkan ke unit TPU (Tranceiver Processing Unit) melalui aplikasi perangkat lunak SonarPro
(pada alat side scan sonar klein 3000 system) dalam bentuk format data NMEA 0183 atau dalam
format special character yang dapat diterima oleh perangkat lunak yang menyediakan fasilitas
input data character (software navigasi HydroPro) menjadi nilai pengkoreksi data posisi koordinat
(layback), dengan demikian hasil rekaman image sonar yang didapat telah memiliki posisi koordinat
yang lebih akurat.
Keberadaan alat hasil rancang bangun ini telah diaplikasikan selain pada metoda side scan sonar
juga diaplikasikan di kapal riset Geomarin III sebagai depth meter pada saat melakukan pengambilan
contoh sedimen dasar laut yang memerlukan teknik core jatuh bebas, dan juga dalam mendesain
parameter offset antara posisi air gun dengan channel pertama dari streamer pada saat operasional
survey seismik multichannel.
Kata kunci : cable counter, cable-out, layback.
1. PENDAHULUAN
Puslitbang Geologi Kelautan semenjak tahun
2003 telah melakukan kegiatan rancang bangun
untuk keperluan pengembangan sarana dan
prasarana yang berkaitan dengan peralatan
survey yang dibutuhkan, dengan adanya
kegiatan ini diharapkan kedepannya Puslitbang
Geologi Kelautan memiliki kemandirian didalam
menyediakan kebutuhan akan peralatan survei
ini, walaupun sampai dengan saat ini
pengembangan baru sampai pada instrumen
pendukung belum sampai dengan instrumen
utama, namun beberapa sudah mulai mengarah
kesana.
Salah satu hasil rancang bangun yang sudah
dilakukan adalah pembuatan alat cable counter
yang merupakan alat pendukung untuk peralatan
side scan sonar klein 3000. Rancang bangun
alat ini dilaksanakan pada tahun 2009.
Sistem Cable Counter Pengkoreksi Posisi Koordinat ....; M. Yusuf, Arif Ali, Martin HS
61
Topik Utama
Kegiatan penelitian di bidang geologi dan
geofisika kelautan menjadi sangat penting
didalam menggali informasi potensi dan sumber
daya yang ada di laut. Kualitas data menjadi hal
yang perlu dijaga selama operasional akuisisi
data mengingat mahalnya biaya dari suatu
kegiatan penelitian selain informasi yang
dihasilkan melalui data dapat menjadi dasar
didalam pengambilan keputusan sesuai
keperluan dilakukannya penelitian.
Metoda side scan sonar sebagai salah satu
metoda yang digunakan dalam menggali
informasi yang ada di laut, di mana metoda ini
merupakan metoda yang mencitrakan dasar laut
yang dalam aplikasinya metoda ini banyak
digunakan untuk memperoleh informasi dasar
berupa sebaran sedimen atau batuan yang ada
dipermukaan dasar yang ada dipermukaan
selain dapat juga digunakan untuk mengetahui
keberadaan material baik itu benda jatuh atau
konstruksi yang ada di dasar laut.
Data
side
scan
sonar
dapat
menginterpretasikan/memetakan keberadaan
batuan keras, terumbu karang, pasir, lumpur
sedimen sampai pada relief-relief dari morfologi
dasar laut dalam aplikasi di bidang geologi,
sementara dalam aplikasi kegeoteknikan data
side scan sonar biasa digunakan sebagai data
dasar dalam merencanakan desain
pembangunan konstruksi lepas pantai seperti
pemasangan pipa dan kabel bawah laut. Dalam
bidang transportasi atau perhubungan laut data
side scan sonar juga digunakan didalam
perencanaan desain pelabuhan atau alur
pelayaran kapal yang dapat mengetahui
keberadaan benda-benda jatuh yang dapat
membahayakan bagi pelayaran.
Mengingat pentingnya menjaga kualitas data
dari metoda ini dalam hal keakurasian data
posisi koordinat dari citra yang dihasilkan,
menjadi dasar dari kegiatan rancang bangun
yang dilakukan untuk membuat suatu alat yang
dapat menghitung nilai cable-out.
62
Nilai cable-out adalah panjang kabel yang terulur
dari suatu titik origin yang sudah ditentukan di
kapal yang memiliki posisi koordinat gps
terhadap posisi sensor(towfish) yang ditarik di
belakang kapal. Dengan diketahuinya nilai cableout, sistem akuisisi dapat menentukan nilai offset
horizontal dari posisi origin dikapal terhadap
towfish yang ditarik dibelakang kapal dengan
suatu formula/pendekatan yang mengkonversi
menjadi parameter layback offset dari data
cable-out dan data kecepatan kapal, heading
serta course/arah pergerakan sensor yang
diperoleh dari sensor kompas yang ada di towfish
dan master gps di kapal.
Dengan semakin terjangkaunya harga
mikrokontroler serta banyaknya varian dari
mikrokontroler memiliki dampak semakin
luasnya pemanfaatan mikrokontroler dalam
perancangan suatu instrumen yang digunakan
baik sebagai pengontrol hardware maupun
sebagai alat ukur, cable counter yang dibuat
termasuk menggunakan teknologi mikrokontroler
yang ditunjang dengan semakin familiarnya SDM
yang ada di puslitbang geologi kelautan terhadap
teknologi mikrokontroler ini.
2. SISTEM CABLE COUNTER
Sistem cable counter yang dibuat secara umum
terdiri dari 2 bagian utama yaitu bagian mekanik
dan bagian elektronika yang dapat digabungkan
sebagai sistem mekatronik. Unit mekanik terdiri
dari rel tempat berjalannya/media lewatnya kabel
yang diukur dan bagian dari mekanik sensor.
Sementara unit elektonika terdiri dari bagian
mikrokontroler sebagai pusat kontrol dan bagian
pendukung lainnya seperti unit sensor, analog
comparator, interface I/O, display LCD dan
seven segment, downloader IC Mikrokontroler
serta unit power supply.
2.1. Sensor
Sensor dibangun dengan optocoupler dan
komparator. Opto coupler adalah Led infra
M&E, Vol. 8, No. 3, September 2010
Topik Utama
Tegangan referensi diatur dari variabel resistor.
Jika tegangan kaki 2 lebih besar dari tegangan
referensi, maka LM324 akan mengeluarkan
tegangan keluaran 5 volt atau berlogika "1". Dan
sebaliknya bila tegangan kaki 2 lebih kecil dari
tegangan referensi maka tegangan keluaran
LM324 akan berlogika"0".
Sebagai indikator digunakan led yang
dihubungkan pada output LM324 melalui sebuah
resistor agar arus yang masuk ke led menjadi
lebih kecil. Jika output berlogika "1" maka led
menyala dan sebaliknya jika output berlogika "0"
maka led akan padam.
Sensor dalam sistem menggunakan 2 unit untuk
membedakan menghitung maju dan mundur.
Jika sensor berlogika "10" maka akan
menghitung maju. Dan bila sensor berlogika
"01" maka akan menghitung mundur.
2.2. Mikrokontroler
Pada sistem ini menggunakan 2 buah
mikrokontroler ATMega8535. Mikrokontroler 1
berguna untuk membaca sensor, membaca
keypad, menampilkan data ke LCD dan
mengirimkan data ke mikrokontroler 2.
Mikrokontroler 2 berfungsi untuk menerima data
dari mikrokontroler 1, menampilkan data ke
seven segment, dan mengirimkan data melalui
port serial ke komputer dengan format NMEA
0183.
out1
4
R1
100K
R5
220
2
OPTOCOUPLER
3
A
1
2
U1A
LM324AN R3
1
220
11
VR1
10K
LED1
C1
100nF
5V
out2
4
R2
100K
R6
220
6
VR2
10K
5
B
11
Pada saat photodioda mendapat sinar dari IR
led maka resistansinya akan menurun sehingga
tegangan pada kaki 2 LM324 (inverting)akan
menurun pula mendekati angka 0 volt. Dan
sebaliknya jika photodioda tidak mendapat maka
resistansi photodioda menjadi besar dan
tegangan pada kaki 2 (inverting) LM324 akan
besar pula.
5V
OPTOCOUPLER
dan photodioda. Photodioda mempunyai
karakteristik jika terkena sinar infra merah
resistansinya akan menurun hingga mendekati
nol. Jika tidak terkena sinar infra merah maka
resistansinya akan besar hingga 10 Mega ohm.
1
2
U1B
LM324AN R4
7
220
LED2
C1
100nF
Gambar 1. Rangkaian schematic sensor
Perangkat lunak yang diisikan ke dalam IC
mikrokontroler dibuat secara modul/ fungsi, yang
terdiri dari:
1) Fungsi untuk membaca sensor dan
menghitung (count) melalui mikrokontroler
pertama.
2) Fungsi untuk membaca Keypad dan
pemberian nilai awal atau start value.
3) Fungsi untuk menampilkan data ke LCD.
4) Fungsi untuk mengirim data 8 bit ke
mikrokontrol yang kedua.
5) Fungsi untuk menerima data 8 bit dari
mikrokontrol kesatu.
6) Fungsi untuk mengubah menjadi kode
seven segment.
7) Fungsi untuk mengirim data ke seven
segment driver.
8) Fungsi untuk mengirim data ke komputer
dengan menggunakan fasilitas USART.
Pemrograman mikrokontroler dengan
menggunakan bahasa C yang termasuk
golongan bahasa tingkat menengah. Dengan
menggunakan bahasa C pekerjaan lebih mudah
karena bahasa yang digunakan mendekati
bahasa manusia. Compiler yang digunakan
adalah CodevisionAvr versi V2.03.4 Standard.
Sistem Cable Counter Pengkoreksi Posisi Koordinat ....; M. Yusuf, Arif Ali, Martin HS
63
Topik Utama
VCC
R2
VCC
VCC
JP4
220
LED
2
1
JP3
MOSI
1
3
5
7
9
MISO
SCK
RST
2
4
6
8
10
VCC
VCC
JP5
2
1
R3
U1 Port B
PB0
PB1
PB2
PB3
PB4
MOSI
MISO
SCK
VCC
GND
AVCC
AREF
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
VCC
U2 Port B
R1
8K2
VCC
JP14
220
LED
2
1
AVCC1
Header 2
JP13
MOSI1
C1
10uF/16V
S1
1
3
5
7
9
MISO1
SCK1
RST
2
4
6
8
10
VCC
VCC
JP15
2
1
AREF1
PBs0
PBs1
PBs2
PBs3
PBs4
MOSI1
MISO1
SCK1
VCC
GND
Header 2
U1 Port1 C
AGND
U1
VCC
JP1
VCC
2
GND
1
JP2
VCC
2
GND
1
C1
PB0
PB1
PB2
PB3
PB4
MOSI
MISO
SCK
1
2
3
4
5
6
7
8
PD0
PD1
PD2
PD3
PD4
PD5
PD6
PD7
14
15
16
17
18
19
20
21
RST
9
2
C2
1
X1
27pF
X2
X1
Y1
XTAL
PB0 (XCK/T0)
PB1 (T1)
PB2 (AIN0/INT2)
PB3 (AIN1/OC0)
PB4 (SS)
PB5 (MOSI)
PB6 (MISO)
PB7 (SCK)
PA0 (ADC0)
PA1 (ADC1)
PA2 (ADC2)
PA3 (ADC3)
PA4 (ADC4)
PA5 (ADC5)
PA6 (ADC6)
PA7 (ADC7)
PD0 (RXD)
PD1 (TXD)
PD2 (INT0)
PD3 (INT1)
PD4 (OC1B)
PD5 (OC1A)
PD6 (ICP)
PD7 (OC2)
PC0 (SCL)
PC1 (SDA)
PC2
PC3
PC4
PC5
PC6 (TOSC1)
PC7 (TOSC2)
RESET
12
13
VCC
AVCC
AREF
XTAL2
XTAL1
X2
GND
GND
27pF
100pF
40
39
38
37
36
35
34
33
PA0
PA1
PA2
PA3
PA4
PA5
PA6
PA7
22
23
24
25
26
27
28
29
PC0
PC1
PC2
PC3
PC4
PC5
PC6
PC7
10
30
32
VCC
AVCC
AREF
31
11
AGND
GND
PC0
PC1
PC2
PC3
PC4
PC5
PC6
PC7
VCC
GND
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
U2 Port C
RST
1
2
3
4
5
6
7
8
U1 Port A
PA0
PA1
PA2
PA3
PA4
PA5
PA6
PA7
1
2
3
4
5
6
7
8
ATmega8535L-8PC
AGND1
Header 2
U2
VCC
JP11
VCC
2
GND
1
U1 Port D
PD0
PD1
PD2
PD3
PD4
PD5
PD6
PD7
JP16
2
1
JP12
VCC
2
GND
1
C3
PBs0
PBs1
PBs2
PBs3
PBs4
MOSI1
MISO1
SCK1
1
2
3
4
5
6
7
8
PDs0
PDs1
PDs2
PDs3
PDs4
PDs5
PDs6
PDs7
14
15
16
17
18
19
20
21
RST
9
Xs2
Xs1
12
13
Xs1
27pF
C4
1
2
1
2
JP6
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Y2
XTAL
Xs2
PB0 (XCK/T0)
PB1 (T1)
PB2 (AIN0/INT2)
PB3 (AIN1/OC0)
PB4 (SS)
PB5 (MOSI)
PB6 (MISO)
PB7 (SCK)
PA0 (ADC0)
PA1 (ADC1)
PA2 (ADC2)
PA3 (ADC3)
PA4 (ADC4)
PA5 (ADC5)
PA6 (ADC6)
PA7 (ADC7)
PD0 (RXD)
PD1 (TXD)
PD2 (INT0)
PD3 (INT1)
PD4 (OC1B)
PD5 (OC1A)
PD6 (ICP)
PD7 (OC2)
PC0 (SCL)
PC1 (SDA)
PC2
PC3
PC4
PC5
PC6 (TOSC1)
PC7 (TOSC2)
RESET
XTAL2
XTAL1
VCC
AVCC
AREF
GND
GND
27pF
100pF
40
39
38
37
36
35
34
33
PAs0
PAs1
PAs2
PAs3
PAs4
PAs5
PAs6
PAs7
22
23
24
25
26
27
28
29
PCs0
PCs1
PCs2
PCs3
PCs4
PCs5
PCs6
PCs7
10
30
32
VCC
AVCC1
AREF1
31
11
AGND1
GND
PCs0
PCs1
PCs2
PCs3
PCs4
PCs5
PCs6
PCs7
VCC
GND
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
U2 Port D
PDs0
PDs1
PDs2
PDs3
PDs4
PDs5
PDs6
PDs7
1
2
3
4
5
6
7
8
U2 Port A
PAs0
PAs1
PAs2
PAs3
PAs4
PAs5
PAs6
PAs7
1
2
3
4
5
6
7
8
ATmega8535L-8PC
Gambar 2. Rangkaian schematic mikrokontroler
Kelebihan compiler ini adalah tersedianya
fasilitas CodeWizardAVR yang berfungsi
membuat code inisialisasi device yang akan
digunakan.
2.3. Interface I/O USART RS232 Serial
Modul ini berfungsi untuk mengubah level
tegangan TTL (0 +5v) menjadi level RS232 (25 +5) sesuai dengan serial Comm pada PC
yang digunakan untuk mengirim data nilai cableout dalam format NMEA 0183 atau dalam format
special character.
C1
10uF/25V
U1
6
J1
10
11
5
9
4
8
3
7
2
6
1
8
13
7
14
VEE
R2IN
R1IN
T2OUT
T1OUT
VCC
16
2
D Connector 9
C2
VCC
VDD
GND
R2OUT
R1OUT
T2IN
T1IN
C2C2+
C1C1+
MAX232ACPE
15
JP?
9
12
VCC
10
11
5
4
3
1
PD0 (RXD)
PD1 (TXD)
2.4. Display LCD & Seven Segment
Sebagai penampil display digunakan display
LCD character untuk membantu operator
melakukan setting, sementara display seven
segmen diperlukan untuk panduan bagi operator
winch.
LCD dalam sistem ini berfungsi untuk
menampilkan karakter ASCII dari data counter.
Selain itu LCD berfungsi untuk user interface
pada saat setting. LCD yang digunakan adalah
LCD 16 kolom x 2 baris.
Seven segment berfungsi untuk menampilkan
data counter untuk operator. Tujuan penggunaan
dari seven segmen adalah agar tampilan
menjadi jelas walaupun dalam keadaan gelap.
1
2
3
4
Header 4
C3
10uF/25V
C4
10uF/25V
10uF/25V
Gambar 3. Schematic RS232 converter
64
M&E, Vol. 8, No. 3, September 2010
Topik Utama
JP1
VCC
Q1
R1
22K
9012
R2
LCD BL+
LAMP
LCD RS
LCD EN
LCD DB4
LCD DB6
VCC
1K
1
3
5
7
9
VCC
R3
100K
VI
GND
VCC
VI
LCD RS
LCD RW
LCD EN
LCD DB0
LCD DB1
LCD DB2
LCD DB3
LCD DB4
LCD DB5
LCD DB6
LCD DB7
LCD BL+
GND
JP1
R3
JP3
LCD RW
LAMP
LCD DB5
LCD DB7
GND
2
4
6
8
10
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
IN1
a
12V
1
2
5K6
Q7
A1015
R3
IN2
b
5K6
Q7
A1015
R3
Header 2
JP2
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
IN8
IN9
IN10
IN7
g
IN
5K6
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12V
Q7
A1015
R2
Res1
5K6
IN8 R1
Res1
5K6
Q2
C930
Q1
C930
Header 11
CMN1
D1
R3
IN3
c
5K6
Q7
A1015
Gambar 4. Schematic LCD display
a
b
c
d
e
f
g
10
9
8
5
4
2
3
7
a
b
c
d
e
f
g
DP
A
A
12V
1 CMN1
6
R4
Res1
5K6
IN9 R3
IN4
d
5K6
Q7
A1015
2.5. Power Supply
R3
D2
a
b
c
d
e
f
g
10
9
8
5
4
2
3
7
IN5
e
a
b
c
d
e
f
g
DP
A
A
1 CMN2
6
CMN2
12V
R6
Res1
5K6
Dpy Red-CA
IN10 R5
Res1
5K6
5K6
Power supply berfungsi untuk memberikan daya
ke semua rangkaian di dalam sistem, suplai
tegangan ke rangkaian sistem mikrokontroler,
lcd, seven segment, interface serial dan suplai
tegangan ke sensor.
D3
Q7
A1015
R3
Q3
C930
5K6
Dpy Red-CA
R3
Q4
C930
a
b
c
d
e
f
g
IN6
f
5K6
10
9
8
5
4
2
3
7
a
b
c
d
e
f
g
DP
A
A
1 CMN3
6
Q6
C930
Q5
C930
CMN3
Dpy Red-CA
Q7
A1015
Gambar 5. Schematic seven segment display
dan driver
VR1
7812
Vin
C1
2200uF/25V
JP1
C2
100nF
Vout
GND
JP2
12V
C5
100uF/25V
12V
1
2
D1
3
2
1
VR2
7805
12V
Vin
C3
2200uF/25V
C4
100nF
R1
2K2
JP3
Vout
GND
5V
C6
100uF/25V
5V
1
2
DS2
12 V
Gambar 6. Schematic power supply
Sistem Cable Counter Pengkoreksi Posisi Koordinat ....; M. Yusuf, Arif Ali, Martin HS
65
Topik Utama
Keseluruhan dari sistem elektronika di atas
merupakan kesatuan yang menjadi kontrol bagi
sistem cable counter secara keseluruhan.
3. PENDAYAGUNAAN APLIKASI
2.6. Mekanik Rel Cable
Pengujian sistem dilakukan untuk mengetahui
interfacing dengan sistem lain (aplikasi SonarPro
dari sistem side scan sonar Klein 3000 dan
aplikasi Hydropro navigasi), fungsi yang di uji
berupa fungsi counter maju dan mundur, fungsi
reset, fungsi pemberian nilai awal counter,
menampilkan data hasil counter melalui tampilan
seven segmen dan cek output keluaran data
secara serial dalam format NMEA 0183. Dari
hasil uji coba dengan menggunakan software
aplikasi menunjukan hasil seperti yang
diharapkan.
Bagian mekanik didesain supaya memiliki
flexibility pada saat operasional yang
memungkinkan dilakukan dengan sistem
bongkar pasang untuk menyesuaikan dengan
kondisi wahana survei yang ada. Pada mekanik
rel kabel ini mekanik dari sensor yang berupa
gear ditempatkan pada bagian as, gear dari
sensor berupa piringan yang diberi lubang
dengan jarak 3 milimeter yang memungkinkan
sinar infra merah dapat menembus piringan
untuk dijadikan sebagai counter.
Output
Data
Display Seven
Segment
3.1. Pengujian Fungsi
Mekanik
Sensor Counter
Counter
Unit Controler
Gambar 7. Pengujian fungsi cable counter
Gambar 9. Interfacing dengan aplikasi
SonarPro Klein 3000
Gambar 8. Interfacing dengan aplikasi HydroPro Nav
66
M&E, Vol. 8, No. 3, September 2010
Topik Utama
3.2. Pendayagunaan di Kapal Geomarin 3
4. PENGEMBANGAN INOVASI
Pendayagunaan alat hasil rancang bangun ini
sudah digunakan di 3(tiga) kegiatan penelitian
dengan menggunakan kapal Geomarin 3 selama
tahun anggaran 2010, yaitu di lokasi penelitian
Teluk Tomini, perairan Maluku dan di perairan
Selat Makasar untuk operasional penentuan
offset near channel air gun terhadap streamer
pada akuisisi data seismik multichannel dan
operasional pengambilan contoh sedimen dasar
laut yang memerlukan informasi kedalaman
pemercontoh dalam melakukan teknik
pengambilan contoh sedimen secara jatuh
bebas. Ilustrasi dari pendaya gunaan alat hasil
rancang bangun diperlihatkan pada gambar di
bawah.
Pengembangan terhadap alat ini masih terus
dilakukan sesuai dengan kebutuhan di kapal
survei, beberapa pengembangan yang sedang
dan akan dilakukan diantaranya:
1) Melengkapi
unit
sensor
untuk
menggunakan sensor encoder digital dalam
rangka meningkatkan ketelitian hasil
pengukuran apabila diaplikasi yang
memerlukan range pengukuran dalam
sekala milimeter (sementara ini
ketelitiannya masih dalam sekala
sentimeter).
2) Mengembangkan sistem transfer data
secara wireless untuk mengurangi fungsi
kabel supaya lebih mudah dan aman dalam
operasional.
3) Melengkapi device display yang lebih baik
yang tidak terpengaruh oleh cahaya
matahari pada saat operasional di siang
hari(saat ini display seven segment bukan
type bright sehingga pada saat operasional
di siang hari tampilan display tidak begitu
jelas dari jarak jauh).
4) Mengembangkan ukuran unit kontroler
dalam ukuran lebih simple dan kecil
(sementara ini dimensinya berukuran
35x35x20 cm).
5) Mengembangkan format data yang lebih
banyak untuk dapat terkoneksi ke sistem
aplikasi perangkat lunak survei lain
(geoacouctics side scan sonar, hypack
nav, qinsy dan lain-lain).
Gambar 10. Ilustrasi aplikasi cable counter
di kapal survai
5. KESIMPULAN
Gambar 11. Dokumentasi pendayagunaan
cable counter di kapal
Geomarin 3
1) Penggunaan cable counter untuk mengukur
nilai cable-out pada operasional survey side
scan sonar klein 3000 sistem dapat
meminimalkan kesalahan posisi koordinat
akibat faktor offset antara towfish dan master
gps yang ada dikapal. Dengan terkoreksi nya
nilai offset layback melalui nilai cable out
secara realtime telah memenuhi
operasional akuisisi data side scan sonar
yang memenuhi standar.
Sistem Cable Counter Pengkoreksi Posisi Koordinat ....; M. Yusuf, Arif Ali, Martin HS
67
Topik Utama
2) Alat Cable Counter ini dapat digunakan untuk
mengukur nilai cable out dengan format
keluaran data berupa format data standar
NMEA 0183 (National Marine Electronics
Association) yang biasa digunakan oleh
device-device instrumen survey marine.
3) Kegiatan rancang bangun yang dilakukan
di Puslitbang Geologi Kelautan setidaknya
dapat memenuhi kebutuhan peralatanperalatan penunjang survei secara mandiri
yang dapat mempermudah operasional dan
meningkatkan kualitas data hasil akuisisi.
DAFTAR PUSTAKA
............., 2007, Basic AVR Mikrokontroller
ATMega Tutorial, Atmel.inc
.............,2008, The NMEA 0183 Information
Sheet, Acti Sense
Setiawan, MT, Iwan, 2007,Simulasi Model
Sensor Infra Red pada Sistem Navigasi
Robot Mobile
4) Pengembangan hasil dari kegiatan rancang
bangun berupa cable counter dapat lebih
dikembangkan baik dari segi rancangannya
maupun untuk aplikasi pendayagunaannya.
5) Dalam menggunakan alat ini disarankan
dalam penempatan mekanik rel counter
yang padanya terdapat rangkaian sensor
terhindar dari terkenanya air untuk
menghindari terjadinya kerusakan atau
noise dari hasil pengukuran counter.
68
M&E, Vol. 8, No. 3, September 2010